じぇにふぁさん、はじめまして。お祖母様の介護で、お母様が参ってしまっているようで、心配ですね。じぇにふぁさんも、色々サポートされていて、大変だとは思いますが、介護サービスを利用できるようになれば、お母様の負担も軽減すると思います。もう少しの間、ファイト！です。
ご質問の件ですが、在宅サービスの場合、居宅介護支援事業所というのがあり、その事業所のケアマネージャーにサービス利用を相談するパターンがほとんどです。相談すると、ケアマネージャーが利用者本人（おばあ様）やご家族（お母様）の状態を確認し、生活上の問題点を見つけ、適切なサービスの提案、組み合わせ、各事業所との連絡調整など、解決に向けて動いてくれます。利用できる時間は事業所によって異なるので、例えば夜に1時間お願いしたいなどの希望があるなら、希望時間帯に利用できる事業所を選ぶといいと思います。ただ、場合によっては自分たちでは夜にそのサービスを受けるのがいいと思っていても、プロの目から見ると昼に受けても結果は同じということもありますので、なぜその時間がいいのかなどの理由もケアマネさんに話てアドバイスをもらってください。
料金は介護度により、限度額が決まっていますので、限度額に収まりきる範囲での利用なら、基本的に１割負担で利用できます。
お母様にとってもお祖母様にとっても、満足のいく介護サービスが受けられること、お祈りしています。

人の出入りは大変。畳は傷むし、日にヘルパー様10時、13時、4時、夜、早朝と来ていただき、週1回看護士様、月2回往診、週2回リハビリの先生と出入りがあり介護者のプライバシーや出入りで参ってしまい、最終的には施設入所で現在は良かったと思っております。ヘルパー様等、家に入られる回数などを本人様とご自身と良く考えてお決めになればと思います。あくまでも参考にして下さい。

わんちゃんさんに賛成です。

介護はプロに、家族は愛情を、という観点から考えると、24h介護をしてくれる施設介護は魅力だと思います。あくまで参考までに。