ぜんぞうさん、はじめまして。介護福祉士をしていますきゅーちゃんです。お母様の介護、毎日お疲れ様です。
一生懸命介護しているのに、「痛い」といわれてショックだとは思いますが、お母様がそういうのも、ぜんぞうさんには素直に自分の気持ちを伝えても大丈夫だと思っているからだと思います。信頼されている証ではないでしょうか。
ぜんぞうさん自身も書かれている通り、やはり力が入り過ぎているのだと思います。実は身体介護にはいろいろとコツがあり、それを知っているとそれほど力を入れなくても相手の立ち上がりなどを介助できるようになるのです。。
文章では分かりづらいと思いますので、お願いしているヘルパーさんに教えていただいたり、一般の書店で本やDVDなども販売されていますので、そうしたものでコツをつかめば大丈夫ですよ。自治体で無料の介護教室なども開かれていたりしますので、そうした教室に参加するのもいいと思います。
また、介護用品などを上手に活用するという方法もあります。ケアマネさんやヘルパーさんに相談してみてもいいかもしれません。
コツもそう難しいことではないので、構え過ぎずに勉強してみてください。