トンブーさん、はじめまして！
お父様を元気づけたいという、トンブーさんご夫婦の気持ち、とても素敵だと思います。
ただ、すでに介護保険で施設にご入所中ですので、それと並行して介護保険の在宅サービスであるヘルパー等をご利用になることはできません。しかし自費でのご利用は可能です。普通に旅行されるよりももちろん割高にはなりますが、ご利用を検討してみてください。
また、最近は介護が必要な方向けの旅行ツアーや、旅行中の介助をしてくれるトラベルヘルパーを派遣している会社もありますので、旅行会社などに相談してもいいかもしれません。
さらに、入所先の施設のケアマネさんなどに相談してみることもおすすめです。もちろん、入所費用とは別に料金が発生しますが、もしかすると付き添いなどをスタッフさんにお願いできるかもしれません。
ただ、ご旅行に出られる前に、一度、お父様のお気持ちも確認されたほうがいいかもしれません。普段、全介助を受けておられる方にとっては、いつもと違う環境で過ごすのは、私たちが考えるよりも、負担が大きいものかもしれません。まずは面会時に家族と短時間の外出（食事やちょっとしたお散歩など）をしてみて、お父様の様子を見られてはいかがでしょうか。
外出がいい気分転換になるようでしたら、ぜひ、連れて行ってあげてください。
お父様が楽しんでくださって、元気を取り戻してくださったら、本当に嬉しいですよね。