トルーノさん、こんにちは。お祖父さまとお祖母さまの介護、お疲れさまです。
下着は、確かに一度汚してしまうとシミが抜けず、お洗濯は大変だと思います。
もし、お２人の下着の汚れが頻繁なようでしたら、洗濯しやすい失禁用下着などを使っていただいてみてはどうでしょう。
本当は尿とりパッドなどを使用するのがいいとも思うのですが、尿とりパッドなどは、抵抗を感じて使いたがらない方も少なくありません。
お２人の状態にもよるとは思うのですが、どうしても下着を汚してしまうなら、洗濯の方法を考えるよりも、下着を汚さない努力をする、洗濯しやすい下着にするなどの工夫をされたほうが、トルーノさんの負担が少ないように思えます。
一度、検討なさってみてはいかがでしょうか。